ΓΕΝΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ:Διδάσκοντες: Μπούταλης Ιωάννης
Εξάμηνο: 9ο Εξάμηνο
ΔΙΔΑΚΤΙΚΕΣ ΜΟΝΑΔΕΣ:

Μονάδες ECTS: 5
Διδακτικές Μονάδες: 4
Ώρες Θεωρίας: 2
Ώρες Ασκήσεων: 1
Ώρες Εργαστηρίου: 2

ΣΕΛΙΔΑ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ:https://eclass.duth.gr/courses/TMA257/

Περιγραφή Μαθήματος

Στο μάθημα παρουσιάζονται οι βασικές γνώσεις, που αφορούν στους αρθρωτούς ρομποτικούς χειριστές σταθερής βάσης. Η ύλη του περιλαμβάνει τα εξής θέματα: Ιστορική Αναδρομή. Η σημερινή κατάσταση και οι μελλοντικές κατευθύνσεις. Κατηγορίες Ρομπότ. Μοντελοποίηση Ρομπότ. Γεωμετρικές περιγραφές στο χώρο και ομογενείς μετασχηματισμοί. Κινηματικές και αντίστροφες κινηματικές εξισώσεις. Δυναμικές και αντίστροφες δυναμικές εξισώσεις. Σχεδιασμός τροχιάς. Έλεγχος θέσης με τη μέθοδο της υπολογισμένης ροπής. Τεχνικές προσαρμοστικού και έξυπνου ελέγχου στα ρομπότ. Υβριδικός έλεγχος θέσης και δύναμης. Προγραμματισμός ρομπότ.

 

ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ ΣΤΗ ΛΙΣΤΑ ΤΩΝ ΜΑΘΗΜΑΤΩΝ